基于有限时间收敛扩张状态观测器的自抗扰控制器

摘要

本发明公开了一种基于有限时间收敛扩张状态观测器的自抗扰控制器，包括：跟踪微分器、有限时间收敛的扩张状态观测器和非线性状态误差反馈控制器；所述跟踪微分器用于为转速给定信号ω*安排过渡过程；有限时间收敛的扩张状态观测器将系统总扰动扩张成一个新的状态，并在有限时间内估计总扰动并进行实时补偿；非线性状态误差反馈控制将跟踪微分器输出信号和扩张状态观测器转速估计值的误差e作为输入，获得初始控制量u0，通过补偿估计的总扰动值获得被控系统的最终控制量u。本发明可以保证电机在低速运行时仍具有良好的动态特性，在永磁同步电机的控制中具有很强的实用价值。