一种基于半交叉传动方式的机器人手腕机构

摘要

本发明涉及一种基于半交叉传动方式的机器人手腕机构，包括小臂、第六轴驱动装置、张紧装置，还包括安装在小臂左端的手腕体组件、一端连接第六轴驱动装置且另一端连接手腕体组件的半交叉同步带、与半交叉同步带配合的导向装置、固定导向装置且连接在小臂上的锁紧装置。本发明具有工作精度高、工作稳定可靠、体积小、结构紧凑、操作维护便捷的优点，通过在机器人小臂上增加导向装置，实现同步带轮的半交叉传动方式，克服齿轮传动带来的噪声、振动，降低机器人的生产、制作成本，简化机器人手腕的装配方式；带轮内部安装自润滑关节轴承结构，有利于消除机器人手腕高速运动产生的交变应力，保证机器人传动的平稳性。