基于多信息融合补偿的行人高精度足部导航算法

摘要

本发明公开了一种基于多信息融合补偿的行人高精度足部导航算法，实时采集陀螺仪和加速度计的原始测量数据，初始陀螺仪的误差补偿为零，加速度计的误差补偿也为零，通过捷联惯性导航解算算法进行捷联解算；在上述基础上，构建卡尔曼滤波器修正模型进行滤波修正，状态方程一致，而量测方程随多维量测信息动态调整，在不同的多维信息检测下，构建对应的算法，量测方程实时变换，估计、修正导航定位结果误差和传感器误差，返回陀螺仪的误差补偿和加速度计的误差补偿；最后输出导航定位结果，即行人的位置、速度、姿态；采用低精度的消费级传感器芯片及磁传感器，解决了无全球卫星导航定位系统GNSS环境下高精度行人定位问题及高长时航向发散问题。