Research of High-accuracy Pedestrian Navigation Algorithm Based on MEMS Sensors

摘要

伴随微电子技术迅猛发展，导航技术的应用领域已渐渐从军事化转向了商用化。近几年，室内导航技术得到了大力发展，受到了越来越多企业和民众的重视。但现有的室内定位系统多是基于基础设施实现，其缺点非常明显：需要提前在需要导航定位的环境中安装大量外部设备，投入成本不菲，且精度仍有待提高。本文拟设计一种基于自身传感器的行人导航系统来解决上述缺陷。 捷联式惯性导航技术不仅可以避免需要外设、投入高等缺陷，并且在短时间定位精度相当高，但随着时间的推移，其存在累积的漂移误差。针对这一点，本文基于卡尔曼滤波设计出一种有效补偿累积误差的算法。首先，通过捷联式惯性计算模块对惯性测量信息进行积分解算，由角速度积分求解出姿...