一种基于仿生复眼结构的工业并联机器人快速视觉检测算法

摘要

一种基于仿生复眼结构的工业并联机器人快速视觉检测算法，主要包括它的复眼相机系统包括工业并联机器人前端安装的多台子眼相机和一台主眼相机，以及采用基于仿生复眼的侧抑制算法。该算法能够迅速捕获全局视场下传送带上物品的轮廓，使工业并联机器人视觉系统对目标轮廓极为敏感。通过子眼相机快速得到目标位置后采用坐标映射关系使得接受到指令后的主眼相机可以迅速放大定位，从而进行小视场大目标的进一步识别，提高了工业并联机器人视觉识别率和效率。