一种基于模糊Q学习的六足机器人避障方法

摘要

本发明提供了一种基于模糊Q学习的六足机器人避障方法，步骤包括：由六足机器人通过前部的超声波传感器测量机器人周围的障碍物距离，并通过模糊推理将测量的障碍物距离转化为有限的状态集合；根据有限的状态集合在仿真平台中进行避障仿真建模，再利用Q学习算法学习出六足机器人在相应状态下所要采取的动作；确定六足机器人在当前状态下所处的状态集合，再利用模糊推理确定六足机器人所处的动作集合，并对这些动作进行融合确定下一动作。该避障方法能够在障碍物数量较多的位置环境中实现较好的避障效果，具有良好的市场应用前景。