基于事件反馈监控的AUV模糊避障方法研究

摘要

如何实现三维空间连续避障是现有水下机器人避障方法研究面临的一大问题。本文为此将离散事件动态系统理论引入水下机器人避障规划,分别基于模糊控制思想建立了水平面和垂直面避障控制器、基于事件反馈监控思想建立了避障规划模块。仿真实验证明,基于事件反馈监控的模糊避障方法不论是面对单个不同形状障碍,还是面对多个连续障碍,均能有效地引导水下机器人绕过障碍、奔向目标。