一种空间机器人捕获目标后消旋及协调控制方法

摘要

本发明公开了一种空间机器人捕获目标后消旋及协调控制方法，包括建立捕获目标后的空间机器人与捕获目标构成的组合体的动力学方程；然后，利用贝塞尔曲线规划捕获目标后抓捕点的轨迹，并且利用带自适应惯性权重受约束的粒子群优化算法搜索最优消旋时间和目标的位姿，生成了机械臂末端的参考消旋轨迹；最后，设计能够同时稳定基座姿态和保证末端跟踪参考消旋轨迹的协调控制方法。提供了一种考虑能量最少、消旋时间最少，基于粒子群优化算法的冗余空间机器人抓捕翻滚目标后的消旋策略与协调控制方法。