空间机器人目标捕获过程的碰撞冲击分析

摘要

针对空间机器人捕获目标过程中的基座航天器姿态扰动问题进行研究,提出了两种基座航天器姿态零扰动目标捕获方向的求解方法:解析法和遍历法.所提方法考虑了捕获目标运动特性对碰撞过程的影响,并在零扰动冲击力方向分析的基础上,分别推导了解析法和遍历法的求解过程,给出了姿态零扰动目标捕获方向的解析表达式.利用Spacedyn工具箱进行了仿真验证,两种算法的仿真结果在数值计算精度允许的范围内是一致的,从而验证了上述方法的正确性.