一种基于干扰估计器的机械臂姿态鲁棒控制方法

摘要

本发明公开了一种基于干扰估计器的机械臂姿态鲁棒控制方法。首先，建立机械臂动力学模型并对其进行反馈线性化，将其化简成受扰双积分模型。其次，设置双组分的姿态鲁棒控制器以实现机械臂姿态鲁棒跟踪控制，该控制器包括两部分：其一为设置标称系统的输入，以保证闭环系统能够追踪参考信号；其二为对干扰估计器的设置，用于对模型不确定和外界扰动进行实时估计，进而对控制信号进行补偿。将补偿后的控制信号转换成电压信号输入作动器，从而完成在受扰条件下机械臂的姿态鲁棒控制。本发明能够有效消除或者抑制运动模型中的不确定性及干扰信号以实现对机械臂姿态期望参考信号的高精度跟踪，且抗干扰能力强、控制参数明确、计算量较少、实施性。