超冗余空间机器人利用运动学的解进行任务规划的方法

摘要

本发明涉及一种超冗余空间机器人利用运动学的解进行任务规划的方法，分析超冗余空间机器人运动学模型，对关节进行了划分，基于改进的模函数求解逆运动学模型。与现有技术相比，本发明具有如下有益效果：1、引入方向向量k，使得最后一个万向节不需要放置在脊线上，它的方向可与末端执行器的方向一致。2、通过臂型角ψi将偶数位万向节的位置参数化，因此，偶数位的万向节不再需要放置在脊线上，使用臂型角即可优化其位置。3、使用ρi将两个相邻奇数位关节的等效构件长度参数化，因此，每一个奇数位的万向节不再需要放置的脊线上，通过调整等效构件的参数即可确定运动学方程。