自转向控制系统和360度自转向底盘机构及其控制方法

摘要

本发明涉及一种自转向控制系统和360度自转向底盘机构及其控制方法，其中该自转向控制系统包括信号感知模块、控制模块和执行模块；所述信号感知模块由若干个转角传感器和转矩传感器组成，用于获取转角和转矩信号；所述控制模块用于转向助力控制、车轮主动回正控制以及四个车轮360度转向控制；所述执行模块包括安装在转向管柱总成上的4WS‑EPS助力电机总成、安装在车架上实现360度转向的双向伸缩式直线电机总成和安装在四个轮内的轮毂电机；所述执行模块和所述感知模块均与所述控制模块相连接；该系统为布置方便、占用空间小的电控转向系统。