基于立体视觉的柔性机械臂振动测量控制装置及方法

摘要

本发明公开了一种基于立体视觉的柔性机械臂振动测量控制装置及方法，包括柔性机械臂本体部分及检测控制部分，两台工业相机以非接触式立体视觉测量的方式，检测柔性机械臂的弯曲振动信息；两个伺服电机经由行星减速器减速输出，分别用于控制旋转柔性悬臂梁的两个旋转自由度，同时接收通过振动主动控制算法得到的控制信号，抑制悬臂梁的振动，柔性悬臂梁上贴有压电陶瓷片，梁的自由端附有加速度传感器，可用于辅助检测梁的弯曲振动和抑制振动。本发明装置可以用于模拟空间柔性关节的振动测量和控制，为柔性航天结构的结构优化和抑制振动提供参考。