机械手、机械手的控制方法、工件的安装方法以及工件的搬运方法

摘要

一种机械手，具备：保持工件的手部（1）；梢端部（2a）安装有手部，具有在规定动作范围内进行动作的关节，梢端部相对于基端部（2b）可移动的浮动单元（2）；梢端部（32b）安装于浮动单元的基端部，使手部以及浮动单元移动的机械手臂（32）；和具备控制机械手臂的动作的机械手臂控制部（63）的控制部，机械手臂控制部形成为以手部位于临时目标位置的形式使手部以及浮动单元移动的结构，临时目标位置是能够通过使位于临时目标位置的浮动单元的梢端部相对于基端部进行相对移动，从而使手部移动至目标位置的位置。