基于视觉SLAM的复杂环境下无人机自主降落区域选择方法

摘要

本发明公开了一种基于视觉SLAM的复杂环境下无人机自主降落区域选择方法，用于解决现有无人机降落区域控制方法实用性差的技术问题。技术方案是通过无人机移动平台搭载的俯视单目相机得到图像序列，通过SLAM算法对无人机的位姿进行实时解算并建立稀疏的点云地图，将点云地图网格化，构建二维网格高度地图。然后结合Means shift图像分割算法根据高度对网格地图进行划分，最后根据降落高度要求，筛选出离潜在障碍物距离最远的适合无人机降落的区域。本发明采用单目视觉SLAM对无人机进行位姿的解算，实时估计出无人机的位姿，构建二维网格高度地图，筛选出适合无人机降落的区域。由于本发明不依赖于标志物，因此实用性好。