9RR‑12URU‑3URU对称型可展基本单元机构

摘要

一种9RR‑12URU‑3URU对称型可展基本单元机构，包括10个花盘、9根等长的摆杆、6根折叠杆I、6根折叠杆II、3根折叠杆III、33个转动副(R)和30个虎克铰(U)。上层6个周边花盘通过折叠杆I与中心花盘连接，周边相邻花盘之间通过折叠杆II连接，下层3个花盘彼此之间通过折叠杆III连接，折叠杆均由2根等长的连杆通过转动副连接而成，其两端通过虎克铰与花盘连接，下层花盘各通过3根摆杆连接上层中心花盘和周边2个相邻花盘，各摆杆两端通过转动副与花盘连接；上层中心花盘与周边花盘位于同一球面且以周边花盘为顶点形成正六边形。本发明结构简单，刚度高，易于实现工程制造；不仅能够实现所有花盘的同步收拢，而且能够实现收拢后花盘姿态的调整，折叠比高。