全方向駆動歯車機構の研究－各曲率の駆動ユニット構造と基本動作特性について

摘要

本研究は，上記の問題をかんがみたものであり，X-Y軸方向という平面のみならず，凸型·凹型·これらの複合といった，任意の曲率を有する曲面にまでその駆動面対象を拡張させた全方向駆動歯車機構を提案するものである．本論文では特に，曲率ゼロである平面型·正の曲率を持つ凸型·負の曲率を持つ凹型という，すべての場合を包含した3種類の全方向駆動歯車の駆動ユニットの構造とその基本動作特性について報告する．