基于自适应终端滑模控制的汽车线控转向控制方法

摘要

本发明公开了一种基于自适应终端滑模控制的汽车线控转向系统控制方法，步骤包括实时采集前轮转角δf和方向盘转动参考角θhr，定义跟踪误差e为前轮转角δf和方向盘转动参考角θhr的差值，并通过一阶微分计算得到和接着将e和输入终端滑模平面进行计算得到终端滑模变量s，然后对δf、和s进行自适应律计算得到汽车线控转向系统不确定参数和扰动值的上界估计值和汽车线控转向系统参数标称值相关变量并将其与δf、s、一同作为输入量输入到自适应终端滑模控制器中进行计算，得到自适应终端滑模控制器输出u，最后将u传送到转向电机伺服驱动器中给线控转向设备发送电压指令，控制车轮转动，得到理想前轮转角δ′f。