一种用于抑制空间机器人末端执行器振动的装置

摘要

本发明提供了一种用于空间机器人末端执行器振动抑制的装置，属于航天领域。该装置包括了平动减震单元、旋转减震单元、控制器以及固定架，该装置外廓为立方体，在六条棱边上分别装有六个平动减震单元，内部装有三个旋转减震单元，其安装方向两两相互垂直，控制器固定于固定骨架内部。该装置能够利用交换器产生的快速变化的力与力矩，实现对空间机器人末端执行器在六个自由度上包括平动与转动方向上的振动抑制作用。