多相机系统的相机外参数标定方法

摘要

本发明公开了一种多相机系统的相机外参数标定方法，解决了现有方法中存在的三维精确标定物制作困难、多相机外参数标定过程效率低且有累积误差的问题。其实现包括：拟合得到各相机拍摄圆球投影的二次曲线矩阵；求解三个球心在相机坐标系中的非齐次坐标；以三个球心所在平面和球心位置建立三个球心同平面的世界坐标系；求解多个相机在三个球心共平面的世界坐标系中的外参数，两个坐标系重合，完成多相机系统中的各个相机的外参数标定。本发明快速、简便、精确计算多个相机在同一世界坐标系下的外参数。不需要更多转换，没有累积误差，相机外参数标定精度高。用于图像测量、三维重建、无人机导航等领域中。