无重叠视域多相机系统的外参数标定方法、系统、终端及介质

摘要

本发明的无重叠视域多相机系统的外参数标定方法、系统、终端及介质，基于各相机依次对在其前移动的具有多个特征图像以及标记点的标定板正面拍摄的多帧图像，分别获得各相机在各帧图像下相对于所述标定板的相对位姿以及各相机在拍摄各帧图像时各标记点所构成的刚体模型相对于与各相机时间同步的光学追踪系统自身坐标系原点的相对位姿，并构建所述无重叠视域多相机系统的手眼标定几何约束，获得无重叠视域多相机系统的外参数。本发明克服了传统基于优化函数的方法需要合理初始值的问题，可以得到满足SLAM系统要求的精确外参数估计，并且仅需要逐一将相机和光学追踪系统同步，无需对所有相机进行同步，降低了硬件配置的难度。