一种利用多个小标定板的多相机外参数标定方法

摘要

针对多相机系统标定中大标定板制作复杂、灵活性差的问题,提出了一种利用多个小标定板的标定方法.首先,利用张正友法标定各相机内参数;然后,利用全站仪测得小标定板的相对位置关系,将小标定板统一到同一坐标系下,整合为一个大标定板,分别计算各相机相对整合后标定板的位姿关系;最后统一坐标系得到多相机之间的外参数.此方法可同时用于多相机之间有重叠视场和无重叠视场的情况.仿真和真实实验表明,此方法具有较高的精度,且灵活性较好,适用于多种情况下的多相机外参数标定.