一种基于机器人动力学模型的关节力矩限制方法

摘要

本发明公开了一种基于机器人动力学模型的关节力矩限制方法。使用机器人逆动力学模型，通过设计一个关于时间的动态标度，可以建立期望关节力矩和限制关节力矩之间的函数关系。当出现关节力矩超出限制的时候，通过计算期望关节力矩和限制关节力矩的函数，求得相应的时间动态标度，作为关节插补周期，以增加关节运动时间的方式，减小关节力矩，起到关节力矩限制器的作用，防止运动过程中的力矩超限。本发明解决机器人运动过程中可能出现的关机力矩超出关节伺服电机所能提供最大力矩的问题。