一种基于输入整形技术的吊车控制方法

摘要

一种基于输入整形技术的吊车控制方法，其特征在于通过分析和解算基于拉格朗日动力学方程的吊车数学模型，针对实际系统建模存在的误差，使用零振荡零微分(ZVD)输入整形器针对吊车进行控制，并对设计的吊车零振荡零微分(ZVD)输入整形器进行仿真验证。本发明有效减少了吊车负载摆动，利用输入整形技术的控制方式实现吊车的快速定位，避免增加阻尼或提高刚度而引起系统的结构质量增强，节约成本。