吊车系统的输入整形防摆控制

摘要

本文针对传统吊车防摆闭环控制方法存在的控制器设计复杂、控制效果不理想、不易实现等问题,提出了一种经典控制理论与前馈输入整形技术相结合的控制技术.首先,对吊车系统进行建模并简化数学模型,采用经典控制理论设计吊车的伺服控制系统.其次,引入输入整形技术设计吊车系统的ZV输入整形器.最后,通过MATLAB仿真验证所提出控制技术的有效性.