一种基于抓取并联结构的六自由度并联机构

摘要

一种基于抓取并联结构的六自由度并联机构，包括固定机架、抓取并联结构和两个三自由度平动结构，两个三自由度平动结构对称安装在固定机架的两侧，所述抓取并联结构包括：两个交叉设置且通过转轴转动连接的夹钳连杆，该两个夹钳连杆以转轴为转动中心进行开合运动，两个与三自由度平动结构固定连接的三自由度平动机构；一个三维平动连杆上设一个虎克铰，该虎克铰具有竖直杆轴和水平杆轴，该虎克铰通过竖直杆轴与三维平动连杆转动连接，该虎克铰的下端向下延伸使水平杆轴位于三维平动连杆下方；夹钳连杆上端与虎克铰的水平杆轴转动连接，夹钳连杆以水平杆轴为转动中心进行运动。本发明转动范围大，增加了抓取能力。