一种基于3-TPS混联机器人的运动轨迹控制方法

摘要

本发明公开了一种基于3-TPS混联机器人的运动轨迹控制方法，包括以下步骤：第一步：目标轨迹曲线分割；第二步：求解分割点坐标；第三步：求解工具位姿；第四步：求解驱动参数即虚实映射；第五步：关节插补；第六步：操作空间轨迹。本发明的基于3-TPS混联机器人的运动轨迹控制方法，建立混联机器人运动学位置逆解数学模型，在构建基于3-TPS混联机器人数控系统硬件平台基础上，将该机器人的运动学逆解数学模型转换为位置运动控制算法，并在球面上进行了螺旋轨迹实验验证。