一种基于3-TPS混联机器人控制系统

摘要

本实用新型公开了一种基于3-TPS混联机器人控制系统，包括PC机，及与PC机电连接的控制器和轴扩展板，及与控制器电连接的第一四通道转接接口板和32位输入复用端口扩展板，及与轴扩展板电连接的第二四通道转接接口板，及与32位输入复用端口扩展板电连接的32位输出复用端口扩展板。本实用新型的基于3-TPS混联机器人控制系统，建立混联机器人运动学位置逆解数学模型，在构建基于3-TPS混联机器人数控系统硬件平台基础上，将该机器人的运动学逆解数学模型转换为位置运动控制算法，并在球面上进行了螺旋轨迹实验验证。