КОМПЕНСАЦИЯ ТРЕНИЯ В СОЧЛЕНЕНИЯХ РОБОТА-МАНИПУЛЯТОРА ПОСРЕДСТВОМ СИСТЕМЫ РЕГУЛИРОВАНИЯ НА БАЗЕ НЕЙРОСЕТИ

摘要

Рассматриваются вопросы управления перемещением робота-манипулятора по заданной траектории с учетом наличия трения в его сочленениях. Предлагается система регулирования, построенная на базе нейросети. Рассматривается алгоритм для решения нелинейной задачи, позволяющий минимизировать погрешность траектории перемещения робота. Приведенные результаты показывают эффективность данного метода регулирования по сравнению с известными.