一种基于行走轨迹的家庭服务机器人路径规划方法

摘要

一种基于行走轨迹的家庭服务机器人路径规划方法，本发明公开一种基于人的行走轨迹的服务机器人导航方法。首先，探讨了行人运动轨迹的描述方式，提出了一种基于核密度估计的关键点提取和轨迹表达方法，通过轨迹在空间距离、运动方向、运动速度上的相似性度量实现了行人运动轨迹的分类。其次，为避免路径搜索算法在全局空间中的扩展，提高算法的实时性，提出了一种基于轨迹引力函数的改进RRT‑Connect算法，实现了趋于行人行走轨迹的路径搜寻方案。最后，实现了基于拓扑‑栅格环境模型双层路径规划，在安全导航的基础上，提高了导航效率。