一种舵机驱动的足式机器人腿部运动性能优化方法

摘要

本发明公开了一种舵机驱动的足式机器人腿部运动性能优化方法，包括以下步骤：第一步：建立机器人单腿运动模型；第二步：通过足底位置反算出各个关节的理论输入角度，完成运动学仿真；第三步：进行试验；第四步：在控制策略中加入了前馈补偿的环节，通过足底竖直直线和抛物线运动两种轨迹进行验证。本发明的舵机驱动的足式机器人腿部运动性能优化方法，有效地减小轨迹跟随误差，使舵机可以较好地跟随理想曲线，从而验证了该方法的可行性；在负载较大或负载对舵机运行产生一定影响时，可以利用该方法有效地消除误差。