用于外骨骼机器人的髋膝一体化关节装置及外骨骼机器人

摘要

本发明公开了用于外骨骼机器人的髋膝一体化关节装置及外骨骼机器人,包括作为人体大腿的大腿连杆,大腿连杆上端通过髋关节驱动单元转动连接有一个髋关节连接杆,大腿连杆下端通过膝关节驱动单元转动连接有一个小腿连接杆；髋关节驱动单元包括第一减速电机,膝关节驱动单元包括第二减速电机,第一减速电机和第二减速电机分别固定在大腿连杆上端和下端,髋关节连接杆的下端固定在第一减速电机的转动法兰面上,小腿连接杆的上端固定在第二减速电机的转动法兰面上；大腿连杆、髋关节驱动单元、髋关节连接杆、膝关节驱动单元及小腿连接杆形成一体化关节。本发明相比现有技术具有以下优点：实现了外骨骼机器人产品的模块化、通用化。