基于人群搜索算法的无人机自抗扰控制方法

摘要

一种基于人群搜索算法的无人机自抗扰控制方法，系统由微分跟踪器（TD），非线性状态误差反馈（NLSEF），扩张状态观测器（ESO），被控对象和SOA参数整定模块组成，控制方法包括如下具体步骤:步骤1分析无人机动力学模型，建立无人机控制通道传递函数；步骤2依据无人机动力学方程，设计ADRC控制器；步骤3依赖ADRC控制器和无人机控制通道的输入输出，结合SOA算法，建立SOA参数在线整定模块，实现ADRC控制器参数自适应。本发明的技术方案可使无人机飞行控制系统具有更高智能和更高的输出精度，并能适应各种飞行环境，提高飞行控制系统的稳定性和可靠性。