一种基于线性自抗扰控制的四旋翼无人机姿态控制方法

摘要

本发明公开了一种基于线性自抗扰控制的四旋翼无人机姿态控制方法，包括如下步骤：步骤1：基于四旋翼无人机动力学模型，设计线性跟踪微分器，给姿态角输入信号安排过渡过程；步骤2：根据转化后的风扰下的无人机动力学模型，设计线性扩张状态观测器，对姿态角输出信号和总扰动进行观测估计；步骤3：根据姿态角观测误差和总扰动，设计线性状态反馈控制器进行补偿。本发明能够实现四旋翼无人机在受到外界扰动、内部耦合、内部不确定性等影响下，能够使系统保持稳定，保证对指令的跟踪精度和快速性。