基于双IMU和视觉融合的动基座上物体相对姿态测量方法及系统

摘要

本发明涉及多传感器融合相对姿态测量，尤其涉及一种基于双IMU和视觉融合的动基座上物体相对姿态测量方法，包括：低精度IMU偏差补偿、双IMU动基座上物体相对姿态测量、视觉物体相对姿态测量、多传感器时间同步以及基于IEKF的视觉和双IMU数据融合五大步骤。本发明克服动基座上单个IMU无法测量运动物体相对姿态问题以及惯性测量中角度积分误差随时间无约束发散以及因视线遮挡等造成的特征标示点难以识别使得姿态输出频率变低。