基于双目视觉的相对物体的姿态测量

摘要

通过建立的物体相对姿态测量系统,可利用两个摄像机在不同角度拍摄同一个物体上的编码标志点,然后采用张氏标定法对两个摄像机的空间位置关系进行标定,对从摄像机中采集到的图像进行去噪、滤波,对采集下来的图像进行编码标志点的匹配,从而得到物体上粘贴的编码标志点的三维坐标,通过四元数法计算物体间的相对空间姿态(欧拉角以及平移量)。实验结果表明,该测量系统结构简单、计算量小、测量精度高。