具有用天空图像分割来自动曝光控制的前视相机的无人机

摘要

本发明涉及具有使用天空图像的分割来进行自动曝光控制的前视相机的无人机。无人机包括相机(14)、测量无人机角度的惯性单元(46)、以及递送在由惯性单元测量的角度变化方向相反的方向上动态地位移的经缩减大小的移动捕捉区域的图像数据的提取器模块(52)。该模块分析有用区域的图像数据元素以向每一图像数据元素指派表示属于天空的概率的加权系数，并且因变于这些加权系数来动态地定义有用区域的在天空和地面之间的分割边界(F)。对于天空区域和地面区域，分别定义两个不同的感兴趣区域RIO群，并且因变于这些群之一的ROI的图像数据来控制动态曝光控制装置，尤其是通过排除天空区域的ROI。