一种基于T‑S模糊模型的四旋翼姿态控制方法

摘要

本发明公开了一种基于T‑S模糊模型的四旋翼姿态控制方法，通过简化后的姿态动力学方程推导出T‑S模糊模型，利用并行分步补偿技术设计了模糊状态反馈控制器，在补偿简化模型与实际模型之间偏差的同时，实现对四旋翼无人机姿态角度的稳定控制。本发明对于四旋翼无人机姿态动力系统这样了个强非线性性，强耦合的模型，提出了一个更加合理的简化模型，只对滚转角做小角度假设推导出来的简化模型在精确度上会比对滚转角和俯仰角同时做小角度假设得到的模型会高，可以尽可能的减小设计控制器时的模型偏差，整个控制结构比较简单、计算效率高、收敛速度快。