首页> 中国专利> 一种采用马达代数求解机械臂运动学的方法

一种采用马达代数求解机械臂运动学的方法

摘要

本发明公开了一种采用马达代数求解机械臂运动学的方法,利用螺旋位移描述各个连杆相对于固定参考坐标系的空间几何关系,用马达代数变换量描述相邻两连杆的空间关系,推导出末端效应器坐标系相对于基坐标系的等价马达代数变换量,建立机械臂的运动方程。该方法通过马达代数表示三维欧几里得空间内的点、线、面的运动来表达连杆坐标系之间的位姿关系,求出机械臂的正运动学和逆运动学,有较强的灵活性和较高的计算效率。

著录项

  • 公开/公告号CN106378778A

    专利类型发明专利

  • 公开/公告日2017-02-08

    原文格式PDF

  • 申请/专利权人 南京航空航天大学;

    申请/专利号CN201610286569.8

  • 申请日2016-04-29

  • 分类号B25J9/16;

  • 代理机构江苏圣典律师事务所;

  • 代理人贺翔

  • 地址 210016 江苏省南京市秦淮区御道街29号

  • 入库时间 2023-06-19 01:28:23

法律信息

  • 法律状态公告日

    法律状态信息

    法律状态

  • 2019-04-02

    发明专利申请公布后的视为撤回 IPC(主分类):B25J9/16 申请公布日:20170208 申请日:20160429

    发明专利申请公布后的视为撤回

  • 2017-03-08

    实质审查的生效 IPC(主分类):B25J9/16 申请日:20160429

    实质审查的生效

  • 2017-02-08

    公开

    公开

相似文献

  • 专利
  • 中文文献
  • 外文文献
获取专利

客服邮箱:kefu@zhangqiaokeyan.com

京公网安备:11010802029741号 ICP备案号:京ICP备15016152号-6 六维联合信息科技 (北京) 有限公司©版权所有
  • 客服微信

  • 服务号