基于机器视觉的四旋翼飞行机器人目标锁定跟踪系统

摘要

本发明公开了一种基于机器视觉的四旋翼飞行机器人目标锁定跟踪系统，该系统包括分别安装于四旋翼飞行机器人上的目标跟踪控制器、高清视频传感器和飞行控制单元，所述目标跟踪控制器采集高清视频传感器的采集的视频，所述飞行控制单元用于控制四旋翼飞行机器人飞行姿态。所述飞行控制单元包括用于采集飞行机器人飞行姿态的陀螺仪和加速度计以及气压计。四旋翼飞行机器人因不同旋翼间的转速差而产生力矩并因此产生三个欧拉角φ、θ、σ，使用PID控制器对这三个量进行控制四旋翼飞行机器人飞行姿态。