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一种基于标量估计算法的INS/GNSS组合导航方法

摘要

本发明公开了一种基于标量估计算法的INS/GNSS组合导航方法,根据航位推算技术和卫星导航定位技术的不同误差动态特性,基于标量估计算法将两种导航方法结合起来,构建INS/GNSS组合导航系统,方法步骤如下:首先建立和离散化INS/GNSS组合导航系统误差模型;其次基于卡尔曼滤波算法,构建标量估计算法;再基于标量估计算法,引入新的量测矢量Z*;最后应用标量估计算法,将组合导航系统误差模型的状态变量表达成标量估计形式。根据标量估计形式构建INS/GNSS组合导航系统,补偿航行体导航系统误差。本发明能够克服传统卡尔曼滤波因噪声统计特性确定不准确而造成的滤波器发散难题,提高组合导航系统的可靠性,降低组合导航系统的成本,提供一种全新的组合导航方法。

著录项

  • 公开/公告号CN105988129A

    专利类型发明专利

  • 公开/公告日2016-10-05

    原文格式PDF

  • 申请/专利权人 南京理工大学;

    申请/专利号CN201510079783.1

  • 申请日2015-02-13

  • 分类号G01S19/49;

  • 代理机构南京理工大学专利中心;

  • 代理人朱显国

  • 地址 210094 江苏省南京市玄武区孝陵卫200号

  • 入库时间 2023-06-19 00:38:30

法律信息

  • 法律状态公告日

    法律状态信息

    法律状态

  • 2019-02-01

    发明专利申请公布后的驳回 IPC(主分类):G01S19/49 申请公布日:20161005 申请日:20150213

    发明专利申请公布后的驳回

  • 2016-11-09

    实质审查的生效 IPC(主分类):G01S19/49 申请日:20150213

    实质审查的生效

  • 2016-10-05

    公开

    公开

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