一种基于卡尔曼滤波的INS/GNSS/偏振/地磁组合导航对准方法

摘要

本发明涉及一种基于卡尔曼滤波的INS/GNSS/偏振/地磁组合导航对准方法，选择初始对准的状态变量，建立组合导航系统误差方程；根据偏振传感器输出的偏振方位角与INS输出的方位角匹配融合建立偏振量测方程；根据磁强计输出的航向角与INS输出的航向角建立地磁量测方程；根据GNSS输出的速度、位置信息与INS输出的速度、位置信息匹配融合建立误差量测方程；利用增广技术建立统一的组合导航系统量测方程；设计卡尔曼滤波器估计组合导航系统的失准角、速度误差以及位置误差等物理量；对组合导航系统姿态、速度及位置进行反馈校正，提高初始对准估计精度。本发明具有精度高、计算量小、兼容性强的优点，并减少初始对准时间。