一种基于RGB-D类传感器的托盘识别和定位方法

摘要

本发明公开了一种基于RGB‑D类传感器的托盘识别和定位方法S1.通过传感器获取深度图像；S2.对所述深度图像的点云进行平面分割，得到一个或多个平面，构成一个平面集；S3.从所述平面集中确定可能包含托盘的相关平面；S4.根据预设的托盘模板对所述相关平面进行匹配，识别相关平面中托盘的位置并进行定位。本发明具有识别效率高、定位精确等优点。