流体式接触抓取联动自适应机器人手指装置

摘要

流体式接触抓取联动自适应机器人手指装置，属于机器人手技术领域，包括基座、两个指段、两个关节轴、三个滑块、多个簧件、多个柔性件和流体等。该装置利用流体传动实现了先耦合转动而后自适应抓取相结合的“耦合自适应复合抓取”功能，耦合转动达到了拟人化转动效果，自适应抓取使得手指适应握持不同形状和尺寸物体；该装置采用单向电磁阀获得了自动保持手指弯曲构型的特性，可以配合机械臂的主动运动实施反作用面撤离的物体抓取，也可防止在抓取过程中因为振动干扰导致的失稳；该装置结构简单，外形与人手的手指相似；该装置可实现物体接触手指时才实施抓取，保证了抓取物体的精确性以及达到了多次抓取同一物体时获得较好的位置一致性。