一种用于输电线路巡线机器人行走和夹持复合末端执行器

摘要

本发明提供一种用于输电线路巡线机器人行走和夹持复合末端执器，包括一个分体式行走轮组件以及一个夹爪机构组件，两个组件通过夹爪支架连成一个整体。所述的一种行走和夹持复合末端执行器在机器人于直线段行走时只行走轮与线缆接触；在机器人遇障碍物时，一端的机械臂末端夹爪夹紧线缆，另一端机械臂移动到障碍物的另一端，然后夹爪夹紧线缆，接着之前夹紧线缆的机械臂末端夹爪松开线缆，移动机械臂到障碍物另一端。所述的一种行走和夹持复合末端执行器中行走轮轮胎设计使得轮胎更换方便，夹爪机构设计避免钢丝绳传动式夹爪机构钢丝绳易断裂的问题，增加了安全性。