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第一章绪论
1.1课题来源及意义
1.2国内外研究现状
1.3课题研究的主要内容
1.4本章小结
第二章巡检机器人越障过程分析
2.1引言
2.2输电线上的电力设施
2.2.1防振锤
2.2.2单悬垂金具
2.2.3双悬垂金具
2.2.4压接管
2.3越障过程的分析
2.3.1跨越防振锤
2.3.2跨越单悬垂金具
2.3.3跨越双悬垂金具
2.3.4跨越压接管
2.4本章小结
第三章巡检机器人总体方案论证
3.1整体行走轮行走夹持机构
3.2剖分式行走轮行走夹持机构
3.3主动侧向夹紧驱动承载行走夹持机构
3.4主动侧向夹紧驱动被动承载行走夹持机构
3.5二道保护与自救功能
3.6总体方案论证
3.7本章小结
第四章巡检机器人结构设计
4.1引言
4.2主动侧向夹紧驱动被动承载行走夹持机构设计
4.2.1驱动传动方式确定
4.2.2夹紧驱动轮半径、高度确定
4.2.3夹紧驱动轮开合运动方式的确定
4.2.4锁紧机构的确定
4.2.5行走轮承载部件
4.3二道保护机构设计
4.3.1刚性机构
4.3.2柔性机构
4.4自救机构设计
4.5其它功能部件设计
4.5.1过程停止部件设计
4.5.2视觉传感器
4.6巡检机器人总体造型
4.7本章小结
第五章巡检机器人相关零部件计算及有限元分析
5.1引言
5.2夹紧力计算
5.3行走夹持机构的夹持手爪有限元分析
5.4行走夹持机构底座有限元静态分析
5.5顶盖板的有限元静态分析
5.6行走承载轮有限元分析
5.7行走夹持机构传动齿轮副有限元分析
5.8本章小结
第六章巡检机器人行走夹紧机构的实验研究
6.1引言
6.2实验目标
6.3建立实验系统
6.3.1样机研制
6.3.2力传感器的安装调试
6.3.3电压比较电路设计
6.3.4控制系统的编写与调试
6.3.5实验
6.4实验结果分析
6.5本章小结
第七章研究工作总结与展望
7.1主要研究成果
7.2研究工作展望
参考文献
致谢