基于FPA驱动的多指灵巧手

摘要

一种基于FPA驱动的多指灵巧手，包括五根手指和一个手掌，手掌包括拇指掌块、食指掌块、中指掌块、无名指掌块和小指掌块，拇指掌块包括托物盘、拇指安装座以及可绕食指掌块旋转的转轴部分，托物盘是用来托住物体方便手指抓取的方块，拇指安装座用来固定拇指，转轴部分可转动地安装在食指掌块上；各掌块均包括手掌身、两侧配有与相邻手指配合的安装座、转动轴销以及手指安装座；手指安装座上安装手指，手掌身的左右两侧面具有倾斜角，安装座为定位挡板或凸台，相邻两个定位挡板之间为供凸台插入的装配空间，转轴销轴可转动地安装在两个定位挡板之间，凸台固定在转轴销轴上。本发明简化结构、柔顺性良好、适用性较好。