基于GNSS多天线的动态载体精密定位方法

摘要

本发明公开了基于GNSS多天线的动态载体精密定位方法，将固定在动态载体上的多个GNSS接收天线接收到的数据同时处理；获取动态载体上多个GNSS接收天线间的距离信息；将多个GNSS接收天线间的距离信息作为已知的先验约束信息，将约束信息作为一个虚拟的距离观测量增加到GNSS的观测方程中；在动态载体的多个GNSS接收天线之间采用一个公共的大气天顶湿延迟参数；求解动态载体的运动状态方程的最优解。将GNSS接收天线间的距离作为GNSS接收天线位置参数的先验约束，并将多个GNSS接收天线上的大气天顶湿延迟参数合并为一个公共的大气天顶湿延迟参数。增加了额外的信息，改善了解的结构，提高了动态精密定位的精度。