一种基于位置估计的机器人编队控制方法

摘要

本发明提供一种基于位置估计的机器人编队控制方法，具体过程为：首先，针对不同的机器人系统设计相应的位置估计器；其次，基于一阶系统的位置估计器，设计一阶系统位置控制器；再次，根据一阶系统位置控制器，实现对机器人编队的控制。本发明结合位置估计器，分别作用在多机器人形成的不同系统模型中，可以实现有效的编队运动，达到期望的编队队形，且编队过程开始时，机器人的位置可以任意，都可以形成期望的编队效果。