微小型无人直升机自动驾驶和手动遥控飞行切换方法

摘要

本发明公开一种微小型无人直升机自动驾驶和手动遥控飞行切换方法，属于飞行器自动控制领域。其中切换控制器模块接收微小型无人直升机飞行控制系统的PWM舵机控制信号和传感器信息，根据预设的判断规则对自动飞行控制系统的PWM舵机控制信号和传感器信息进行判断，如果判断自动飞行控制系统的PWM舵机信号或者传感器信息不正常，则切换控制器将PWM舵机控制信号由自动控制信号切换至遥控PWM舵机控制信号。本发明采用的切换方法，能够不停得检测微小型无人直升机的飞行状况，一旦检测到飞行状况异常，马上切换到手动遥控飞行方式，同时告知地面操作人员，操作人员立即遥控直升机飞行，引导直升机安全降落。